在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用波浪上下移动，而不让水灌入，以确保香料能正常燃烧。当敌舰靠近，便将重石坠入海中放下水雷，让香料燃烧至点燃火药，从而击碎船底，使敌舰沉没。
到了明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》提出了将“走线”方法应用于水雷，即使用绳索牵动以发起爆炸。当敌船拉动这些悬挂在水面的绳索，就会触发引信爆炸，摧毁敌舰。这种被称为“海底呜雷”的设备进一步改进了战术。
到了天启元年（1621年），明朝军队又开发了一种触线式漂雷——诲炮，这是对既有技术的一次重大创新。茅元仪在《武备志》中描述了一种类似现代鱼雷的“联环舟”，可以分离成两部分，一部分装载着火器和其他武器，其钉子能够撞击并破坏敌舰。在战斗中，当一侧解开后，将另一侧回收至本方基地。
清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独、阴阳、梅花、悬飞等多种轰船五雷类型。这其中，“独雷”能够单独使用，对抗最坚固的大型铁甲船；双连和五连的“阴阳”、“梅花”类型与现代战争中的水雷群相似；悬浮于半空不沉或不浮潜艇之下的锚式“悬雷”，以及随着渐去遇到目标即发射的漂浮式“飞 雷”。小型悬浮式激光触发机制是我国历史上最早且性能较优越的一项机械引情触发技术。
