明朝万历十八年，天文学家施永图在其著作《心略》中详细记录了中国最早的水雷——水底龙王炮。据史料记载，在万历年间的抗日援朝战争期间，明朝海军利用这种“水底雷”成功击沉了一艘日本战舰，这一成就比日俄战争中的第一次使用水雷还要早近3个世纪。
这款水雷采用牛尿泡作为外壳，以保持密封性，并搭配黑火药和香草作为引信。当放置于浅海并将重石沉入其中后，随着潮流漂浮至敌船下方。在夜晚，当香草燃烧到一定时间时，“炮从水底轰起”，以出其不意之势击毁敌舰。
此外，还有另一款名为“海底呜雷”的触线式爆炸装置，它通过绳索与敌船相连，当绳索被拉动时引发爆炸。这些先进的武器技术在当时被称为“海底龙王炮”和“海底呜雷”。
到了明朝末期，科技进一步发展，一种名为诲炮的触线式漂浮鱼雷出现了。这是一种与现代鱼雷非常相似的武器，可以自行游弋并攻击目标。另一种兵器，即联环舟，也是在这一时期出现，它能够钉入敌船上并导致船体破裂，最终导致沉没。
最后，在清朝光绪十二年出版的一本书中，对各种不同的轰船五雷进行了详细描述，这些包括独射、双连、五连悬挂以及飞行型等多种形式，每一种都具有独特的设计和功能，如能碎极坚固的大型铁甲战舰，或是悬挂在半空等待敌人接近再发动攻击。此外，还有一款小型悬挂式机械引信触发的水雷，被认为是中国历史上性能最优越的一种机械引信触发设备。
