在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料作为燃烧材料，通过水流推动和距离控制来实现爆炸效果的武器。在万历年间，明朝海军曾使用这种“水底雷”击沉日本战舰，这一技术比日俄战争中的水雷战早近三百多年。
它的构造独特，用牛尿泡做成密封的雷壳，以保持水密。内部装有黑火药和香料，当到达指定位置时，香料点燃后引发爆炸。牛尿泡设计有特殊结构，可以保持漂浮稳定，同时防止水灌入影响功能。在使用过程中，“量敌船泊处”，将重石坠入海中，将其放下顺流而下，当夜幕降临并且接近目标时，“香到火发”，从水底突然爆炸，将敌船撞碎并沉没。
明朝晚期，又出现了触线式漂雷“诲炮”，采用触碰即引爆的手段。茅元仪在《武备志》中描述了一种类似现代鱼雷的“联环舟”，可分为两部分，每部分都装备有不同武器，在战斗中可以自行解除连接，并对敌舰造成破坏。
到了清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独、阴阳、梅花、悬飞等五种轰船方法，其中小型悬浮式机械触发器是我国历史上较早的一种高效性能设备。这些创新不仅展示了古代中国在海上作战技巧上的先进性，也预示着未来战争技术发展方向。
