晋悼公收服了郑国，中原各诸侯都向他进贡。他想休养几年，让自己稳固霸主地位。谁知卫国大臣们推翻了国君，另立新君，并派使者到晋国说明情况。晋悼公一想：臣子推翻君主，这理应受责，但这样也得出兵，这该如何是好？
原来卫献公是个昏君，每天沉迷于饮酒作乐和打猎，不理国家大事。卫国内有两位掌握重权的大臣，一人为孙林父，另一位为宁殖，他们见状，便私下与晋国交往，以图未来有靠山。
有一日，卫献公邀请孙林父和宁殖去宫里共餐，但二人到了指定时间依旧等待，没有人来接待，只得静候。当太阳西斜时分，也无人出现，那二人的肚子饿了，便自行进入后花园探问才发现。他们生气之下，就直接前往后花园找卫献公。
在花园中，孙林父和宁殖直言：“我们被约会午餐，我们一直等待至今，不敢违背您的命令，所以冒昧前来。”但卫献公却回答：“哦，我忘了，你们过几天再来吧。”说罢，他又投射了一箭。这两位大臣心中窝火，便商议废除这位昏君。
当晚，大臣庾公差、尹公佗布置家丁，为此事准备着。而孙蒯则被派去探听情报。在第二天，当孙蒯面对卫献公时，他以病作为借口请求假期而留在宫中。随后，在一次宴席上，歌曲中的某句让孙蒯感到不安：
那个人哪，
住在河上，
无勇无谋，
还想乱撞。
当夜fall, 孙蒯回去告诉父亲，然后决定不再犹豫。他带领士兵冲入宫殿，而当时的衛獻公仍未察觉到危险所在。当他的侍女们试图劝阻他，却遭到了拒绝，最终不得不跟随衛獻 公逃离宮殿。在混乱的过程中，只剩下十几名士兵保护著衛獻 公與弓箭手辛惕卿逃脱至齐國境内尋求庇護。
庾氏与尹氏追击他們時，因為庾氏曾學習於辛惕卿，因此最終決定放棄追捕並返回；然而尹氏因自己的能力不足而深感沮丧，最终决定獨自一人繼續追擊，並最终被辛惕卿射杀身亡。此後，大部分士兵也隨著他們的領袖們撤退，而只有少數幾個幸存者繼續抵抗到底。
最后，由于各方压力及盟主的心意变化，被废黜的衛獻 公获得承认，其继任者，即衛殷 公，则得到晋悼 公的认可，从而确立其统治地位。
