在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾运用这种“水底雷”成功击沉了一艘日本战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，早于日俄战争中的水雷战约3个世纪。
其构造巧妙，用牛尿泡做成密封的雷壳，以保持浮力；内置黑火药和香草点燃作引爆装置；牛尿泡连接在木板与雁翅下面，用羊肠通气以防止水浸入，确保香草能正常燃烧。牛尿泡还被装填石块，以保持漂浮平稳。
操作方法是将它放到敌船泊岸浅深处，将重石坠入后夜晚顺流放下，当香草燃烧至特定时间，火光一闪，炮从水底爆发，对敌船造成致命打击，使之迅速沉没，可以坐而擒敌。
明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》提及将地雷中的“走线”技术应用于水雷，即在其上安装绳索，当敌船拉动这些绳索时会触发引信导致爆炸。此种武器被称为“海底呜雷”。
到了天启元年（1621年），又对两种类型的漂浮式和触线式 水雷进行了改进。明代茅元仪在《武备志》中描述了一种类似现代鱼雷的情形，“联环舟”，分为前后两截，每截各有功能，一旦撞击敌船，就解开连接使另一部分返回本方。这是一种先进的手动控制武器，可以说是古代的一枚鱼雷。
清末光绪十二年（1886年），爱国志士袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五 雷各法图说》，详细介绍了包括独、阴阳、梅花悬飞等五大类轰船五 雷，并展示它们如何有效破坏坚固的大型铁甲舰艇。
