明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡做成，以保持水密。内桨黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气。木板随波浪上下，保证香能正常燃烧。当使用时，“量贼舟泊处，将重石坠之，黑夜顺流放下”。香到火发，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌人沉船可坐而擒也。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》，记载将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装一根或几根绳索，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信爆炸，把敌船击毁。这被称为“海底呜雷”。
到明朝天启元年，又把两种类型改进为触线式漂雷——诲炮。茅元仪在《武备志》中记载了一种与今日的人操鱼雷相似的“联环舟”。这种“联环舟”分为前后两截，每截各有特定的功能。在作战时遇碱乘风撞向敌方船只，再解后截回本寨，而不留踪迹。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独、阴阳、梅花、悬、飞五种轰船方法。“独 雷”的力量最猛，可以破坏极坚大铁甲；双连和五连如现代战争常见的多枚齐射；悬浮不浮不沉，如锚形攻击；飞去遇撞即发，是性能优越的一类机械引情触发式。我国历史上的第一颗机械引情触发式弹药装置小悬挂型是最早的一款，其设计理念至今仍影响着现代兵器研制。
