明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它的构造非常独特，以牛尿泡做成雷壳，保持着充分的密封性。内置黑火药，用香点燃作引倍。牛尿泡通过木板和雁翅下方连接，与俘虏制成的浮木相连。雁翅管和羊肠负责通气，使得木板随波浪上下而移动，而不让水灌入，以确保香能够正常燃烧。
在使用时，当敌船泊于确定位置，将重石坠入海中，然后在黑夜顺流放下。当香燃至预设时间，火焰爆发，“炮从水底击起”，直达敌船底部，将其粉碎，并使之沉没。在这种情况下，一举两得，不仅能破坏敌船，还能将其乘员活捉。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》一书进一步记录了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在水面横浮绳索，当敌船接触这些绳索时，便会拉动击发引信，从而导致爆炸并摧毁敌舰，这种称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年，又将这两种技术融合为一种新的触线式漂雷——诲炮。而茅元仪在《武备志》中提及的一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，可以说是这一时代最先进的人工智能兵器之一。这种联环舟由前后两截组成，每一截都装有不同的武器，可以独立行动或结合起来进行攻击。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独、阴阳、梅花悬飞等五类轰船用的五种不同类型的水雷，每一种都具有其特殊功能和攻击方式。独射单个用途最猛烈；阴阳梅花则可形成双连或五连群体对付；悬挂型不浮于表也不沉于深，是一种隐蔽且强大的潜艇导弹；飞行型则以随风逐渐远离并遇到目标即爆炸。此外，小悬挂型是我国历史上最早见到的性能优越机械触发式触媒引擎设计的一款产品，它具有很高的手感控制精度和实用性，对当代潜艇武器设计产生了深远影响。
