在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用了波浪上下的浮力，确保了香料能正常燃烧。当敌舰靠近放置点时，“香到火发，炮从水底击起”，以出其不意之势击沉敌船。
随后，在明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提及了一种新的技术，即将“走线”方法应用于水雷，使得当敌舰触碰绳索时便可引爆。这种方法被称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年（1621年），又出现了一种触线式漂雷——诲炮，它结合了之前两者的优点。此外，《武备志》中的记载还提及一种名为“联环舟”的武器，它类似于现代的人操鱼雷，有前后两截，可以撞向敌舰并自解释除，然后回收使用。
清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了各种轰船五雷，如独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷和飞雷，每种都有其独特之处，并且具有较强的破坏力。其中，“悬 雷”是一种锚式机械引情触发水 雷，是我国历史上性能较优越的一种机械引情触发水 雷类型。
