明朝万历十八年，天文学家施永图在其著作《心略》中详细记录了中国最早的水雷——水底龙王炮。据史料记载，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾运用“水底雷”击沉一艘日本战舰，这一技术比日俄战争中的水雷战还要早近3个世纪。这种原始漂雷的构造采用牛尿泡作为弹壳，以保持水密性，其内部装有黑火药和香草作为引信。当牛尿泡下沉到木板附近，用雁翅管和羊肠进行通气，保证香草能正常燃烧。在使用时，将重石坠入海中，并放下这枚漂浮于水下的爆炸装置，当距离敌船适当深浅并在黑夜顺流放下后，香草燃烧至一定时间，“炮从水底击起”，出其不意地从下方轰击敌舰。
明朝万历二十七年，学者王鸣鹤在《火攻答》中提及了一种将走线方法应用于水雷的创新。这项技术通过安装绳索使得当敌船接触这些悬挂在表面的绳索时，就会拉动触发引信，从而引发爆炸破坏敌舰。这种类型的水雷被称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年，又有一种更先进的触线式漂雷被创造出来，它结合了以往两种技术，即使用香草定时引信和走线方法。这项创新使得攻击更加精确与迅速。
此外，在同一时代，还有一个名为“联环舟”的独特武器，它可以分成前后两截，每截各自装备不同的武器或兵士。在战斗中，“联环舟”会撞向敌船，使其解开连接铁环，然后回撤至自己的阵营。此类设计展示了古代中国对战争科技革新的投入与创新能力。
清朝光绪十二年，有爱国志士袁祖礼编写了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，其中详细介绍了各种轰船五雷，如独、阴阳、梅花、悬、飞等。每一种都具有独特之处，如独雷能够单独破碎坚固的大型铁甲船，而悬雷则是一种隐蔽性的锚式设备，不浮于面，不沉于底，只待遇到即可自动爆炸。而飞 雷则是随着波浪移动直至撞上目标后再释放，是一种极具杀伤力的机械引情触发型潜艇。
总结来说，从最初的简单漂浮装置到更复杂、高度专业化的地矿导弹，以及各种不同形态和功能的手榴弹，我们可以看出中国古代已经开始探索如何利用科技来提升陆地上的战争手段，同时也对海上力量进行无数次改进，为今后的发展奠定基础。
