在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的水雷——水底龙王炮，这是一种利用香作为定时引信的漂雷。据史料显示，在万历年间的抗日援朝战役中，明军使用这种水雷击沉了一艘日本战舰，这是人类历史上第一次成功使用水雷作战，早于日俄战争中的水雷战术近3个世纪。
其构造独特，以牛尿泡为外壳，内装黑火药和香草，用来点燃引爆。木板与牛尿泡之间通过雁翅管和羊肠通气，以保持稳定漂浮。当敌船靠近，便将重石坠入海底，再放下这枚从未被发现过的杀手，它会在黑夜中顺流而下，当香草燃烧至一定时间后，从水底突然爆炸，将敌船粉碎并沉没。
随着技术进步，明朝又发展出了触线式漂雷“诲炮”，以及采用走线法制动引信的一种叫做“海底呜雷”的武器。在天启元年（1621年），茅元仪还描述了一种名为“联环舟”的鱼雷艇，它可以分解成两部分，一部分装有火器和毒物，而另一部分则装备有桨划。这种设计巧妙地利用了对手不了解其存在而导致的弱点，从而进行突袭攻击。
到了清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独、阴阳、梅花、悬、飞五类轰船用水雷。这些建设性的改进不仅提升了攻击力，而且使得这些古老的设备能够更有效地适应当时战争需求。
