明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡制成，以保持水密。内桨黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气。木板随波浪上下，保证香能正常燃烧。当使用时，“量贼舟泊处，将重石坠之，黑夜顺流放下”。香到火发，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌人沉船可坐而擒也。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》，记载将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装一根或几根绳索，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信导致爆炸，把敌船击毁。这种被称为“海底呜雷”的技术非常先进。
到了明朝天启元年，又把用香作定时引信的漂雷改进为触线式漂雷——诲炮。而茅元仪的《武备志》中记载了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”。这是一艘可以分解成两部分、装有各种武器和兵士的小型潜艇。在战斗中，它首先撞向敌舰，然后释放自身，一半沉入海中，而另一半则返回己方基地。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独雷、阴阳 雷、梅花 雷、悬 雷 和飞 雷 在内的一系列轰船五类水枪。这些都具有不同的性能，如独 雷 能够单独破坏最坚固的大型铁甲舰；阴阳 雷 和梅花 雚 是双连和五连用的，可以同时对多个目标发射攻击；悬 雷 可以不浮于表面，不沉于深处，只待敌舰靠近即自动爆炸；飞 雚 则能够自主移动并遇到目标后即爆炸。此外，小 悬 雚 是中国历史上的第一种机械触发性能较优越的触发器，是一种远程控制装置，使得它成为当时最具创新性的武器之一。
