在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用了波浪上下运动来保证香料能正常燃烧。
使用时，将重石坠入海底，放下水雷后，当香料燃到一定时间，火药爆炸，从水底击碎敌船，使其沉没。在明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提到了将“走线”方法应用于水雷，即通过绳索拉动引发爆炸。
随着技术的进步，在天启元年（1621年），明朝又开发出触线式漂雷——诲炮，并在《武备志》中描述了一种类似现代鱼雷的“联环舟”，可用于攻击敌舰。当遇敌船时，可撞击并解开环锁，让后部回收。这种设计使得攻击更加灵活和高效。
清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷和飞 雷等五种轰船方式，这些技术对现代战争中的水面作战有着重要参考价值。特别是悬雷，它不浮于表面，不沉于海底，而是悬挂在半空，当敌船接近时自行发射，对铁甲船具有破坏力。
