从公元前1万年左右的人类活动开始，到现在为止，这段悠久的历史充满了海盗、联盟、主义和战争等多个主题。
首先是海盗时期，丹麦人以其勇猛和航海技能著称，他们常与罗马帝国进行贸易，并有时也会进行掠夺。在793年的一次著名袭击中，丹麦海盗攻击了英格兰的林第斯法恩岛，这标志着他们对英格兰长达几十年的侵扰。此后，871年丹麦占领伦敦，而878年则与英格兰国王阿尔弗烈德大帝签订了和平条约，将英格兰分成两个部分。1016年，丹麦国王克努特大帝攻占全境并建立“北海大帝国”，但这个帝国在1042年便瓦解了。
接着是联盟时期，其中最著名的是卡尔马联盟。在1397年的卡尔马会议上，玛格丽特一世主持成立了一项包括丹麦、瑞典和挪威在内的大型同盟。然而，这个联盟并不稳定，不仅因为内部权力斗争，还因为外部压力，如汉萨同盟对波罗的海地区经济控制权的争夺。这导致了连续不断的地缘政治变动，最终导致挪威独立于1523年。而这段时间里，一系列战争加剧了国内社会矛盾，最终导致国家财政破产。
接下来是主义时期，在1799至1804年的农民解放运动中，大量农民从地主手中的义务劳役制获得自由，但同时也面临着新的经济困难。19世纪末叶，由于工业化迅速发展以及农业向专业化方向转变，丹麦逐渐成为世界主要农业国之一。
最后是在二战期间，当德国进攻后不久，便宣布投降，但此后直到1945年的德国投降才结束战乱。在战后的岁月里，随着冷战的来临，加上欧洲经济合作组织和北大西洋公约组织等国际组织的加入，以及1950年代初建立与中国关系，使得现代化进程加速。此外，对旅游业尤其是童话故事背景下的景点如“美人鱼”铜像，也成为了吸引游客的一个重要因素。
