裕固族的历史渊源可以追溯到古代回纥部落，后者名义上意味着“团结”与“联合”，自称为其民族名称。公元745年，回纥汗国建立，其版图涵盖了贝加尔湖以南、阴山以北、兴安岭以西及阿尔泰山以东的广阔草原地区。在这一时期内，各游牧部落逐渐聚集在回纥部周围形成统一的民族实体。从那以后，“回纥”成为一个代表草原诸多游牧部落的古老民族。
然而，在公元840年的天灾和外敌压力下，汗国最终崩溃。分散的部众向西或南迁移，其中一支抵达甘州（今张掖）区域，被称作甘州回给，即日后的裕固人祖先。这支后来的回纥人于895年占领甘州城，并建立了独立政权。不过，当公元1208年甘州政权遭受西夏进攻而覆灭后，这些残留势力四散流离，其中一部分退至敦煌南下、柴达木盆地北上至罗布泊及若羌一带，以“撒里畏兀尔”、“撒里”、“黄”的名号自居，因此在汉文史籍中又被称作“黄头回纥”。
随着时间推移，在1226年的蒙古征服之后，以及1368年的元朝灭亡和明朝设立安定、阿端、曲充三卫之际，这个撒里畏吾尔地区的人们经历了一系列变迁。但是到了15世纪初叶尔羌汗国向东扩张并推行伊斯兰教的时候，他们因为信仰藏传佛教而被迫迁往祁连山麓，与当地汉藏等族共同生活，最终融入现在我们所知的裕固族这个新社会群体。
