裕固族的历史渊源可以追溯到古代回纥部落，回纥意为“团结”、“联合”，是他们自称的名字。在公元745年，回纥建立了汗国，其领土涵盖了贝加尔湖以南、阴山以北、兴安岭以西和阿尔泰山以东的广阔蒙古草原。百余年的时间里，这些草原游牧部落逐渐聚集在回纥部下，形成了一统众多部落的大型民族——即后来的回纥族。从那时起，回纥不仅成为一个包含各游牧部落的古代民族名称，也成为了唐朝册封可汗并作为其属国。
然而，在公元840年，由于天灾与外敌的连番侵扰，汗国最终崩溃。分散的人群向西或南迁移，其中一支沿着弱水流域南下至今张掖地区，被称作甘州回给，即今日裕固人的祖先。这支人群于895年占据甘州城，并建立独立政权。在随后的公元1208年，当甘州回纥政权遭受西夏军队攻击而覆灭后，一部分人退往敦煌以南、柴达木盆地以北区域，以罗布泊和若羌为界，自称“撒里畏兀尔”。汉文史料又将他们命名为“黄头回纥”。
1226年，当撒里畏兀尔被蒙古帝国征服之后，他们的一部分人口融入了新建起来的政治实体中。而到了1368年的明朝成立时期，这些区域被划分为安定、阿端及曲充三卫。
15世纪初叶尔羌汗国向东扩张推行伊斯兰教，同时信仰藏传佛教的撒里畏兀尔人也东迁至祁连山麓，与当地汉藏等民族共同生活，最终融合成了今日所见裕固族。此番旅程，是裕固族文化与其他民族相互交融的一个重要标志，让这一曾经辽阔草原上的游牧者们演化出了新的身份——属于今天我们所知晓的裕固族。
