明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡制成，以保持水密，内桨黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气，使得木板随波浪上下而不受侵蚀。这样设计保证了香能正常燃烧，而不会因为入侵的水分而被影响。
当使用这款设备时，“量贼舟泊处，将重石坠之”。然后将其放入浅深的地方。在黑夜里顺流放下，当香燃烧到一定程度后，从水底发射出一枚强大的爆炸弹，将敌船粉碎并使其沉没。这种武器依赖于距离和速度来确定香燃烧时间，并利用流动性作为推进力。当接近目标船只时，“香到火发，炮从水底市起”，以出其不意之势攻击敌舰。
在明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》中提及了一种名为“走线”的方法，它涉及绳索连接，即当绳索被拉动时就会点燃引信爆炸。在此基础上，又发展出了一个触线式漂雷——诲炮。
到了天启元年（1621），这些技术再次演变为与现代鱼雷相似的“联环舟”。茅元仪在《武备志》中描述了一艘有两部分组成、可以独立行动的小型潜艇。一部分装载着火器、毒物等，并带有倒钉用于撞击敌舰；另一部分则装有桨片用于回航或逃离。这种设计巧妙地结合了实用性和破坏力。
清朝光绪十二年（1886），爱国志士袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独立单体、“阴阳双连”、“梅花五连”以及悬浮锚雷等多种类型的轰船五雷。其中，“独雷”能够单独破坏坚固的大型铁甲船，而“阴阳双连”、“梅花五连”则类似现代战争中的群体形式；“悬雨锚浮于半空，不浮不沉，只要敌舰靠近即可自动爆炸。” “飞雨”的特点是随着距离逐渐远去遇到目标后一次撞击即可引发爆炸。这项小型悬浮锚系统是我国历史上最先见到的性能较高的机械触发式触感系统之一。
