裕固族的历史渊源可以追溯到古代的回纥部落。回纥这个名字来源于突厥语，意指“团结”和“联合”，他们自称为这样一个民族。在公元745年，回纥建立了自己的汗国，其领土涵盖了从贝加尔湖南至阴山北、兴安岭西及阿尔泰山东的大片蒙古草原地区。在近百年的时间里，这个汗国成为了各游牧部落以其为核心逐渐融合并统一成为一个大的民族。自那时起，回纥就成为了一个包括草原各游牧部落的古代民族名称之一。
在唐朝册封下，这些可汗与唐朝保持着属国关系，但到了公元840年，由于天灾和外敌的连续打击，汗国最终崩溃。随后，一支分离出来的部队向西迁徙，最终定居在甘州（今张掖）附近，被称作甘州回给，也就是后来的裕固人祖先。这支流离失所的人们，在895年占领了甘州城，并建立了一块独立的小王国。但到了公元1208年，该政权因西夏的进攻而瓦解，不幸四散，其中一部分逃往敦煌以南、柴达木盆地以北区域，沿罗布泊至若羌地区生活，他们自称“撒里畏兀尔”，意思是黄色的头颅，因此被汉文史籍又称之为黄头回纥。
1226年，当撒里畏兀尔人遭遇蒙古军队征服之后，他们的一切都被卷入了历史的大漪浪中。而1368年的明朝成立之后，他们所居住的地方也变成了安定、阿端、曲充三卫的一个组成部分。
15世纪初期，当叶尔羌汗国向东扩张并推广伊斯兰教信仰时，那些仍然信奉藏传佛教的撒里畏兀尔人不得不迁徙到祁连山脚下，与当地汉藏等多民族共同生活久远，最终形成今天我们所知的裕固族——由这群来自不同背景但长期相处并融合的人们共同构成的一个新人类共同体。
