在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以木板和雁翅保持漂浮稳定性的武器。这种水雷能够根据敌船距离和水流速度调整香料燃烧时间，当接近目标时突然爆炸，出其不意地击沉敌舰。
到了明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提到，将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在水面上悬挂绳索，当敌船拉动这些绳索时，就会触发引信爆炸。这种水雷被称为“海底呜雷”。
再到明朝天启元年（1621年），将这两种类型的水雷进行改进，发展出了触线式漂雷——诲炮。而茅元仪在《武备志》中记录了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，它可以分成两截，一截装有火器等 weaponry，而另一截则有桨和兵士，这种战术可以有效击破敌舰。
清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独、阴阳、梅花、悬飞五种轰船用的不同型号的水雷，其中最早的一种悬浮式机械引情触发者是性能较优越的小“悬雷”。
