在明朝万历十八年（1590年），中国历史名人施永图的《心略》中，记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。据史料记载，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾使用“水底雷”击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它的构造独具匠心，用牛尿泡做雷壳，以保持水密，内桨黑火药，以香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气，使得木板随波浪上下，不让水灌入，以保证香能正常燃烧。在使用时，将其放置于敌船泊处，根据到达敌船酌定的距离和流速来确定香燃烧时间。当黑夜顺流放下后，“香到火发，炮从水底击起”，出其不意地从水下轰击敌舰，使之粉碎并沉没，可坐而擒也。
明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤著《火攻答》一书，更是将地雷中的“走线”方法应用于 水雷，即在其上安装绳索，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信引起爆炸，把敌船击毁。这一技术被称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年（1621年），又将两种类型的 水雷改进为触线式漂 雷——诲炮。茅元仪在《武备志》中记载了一种与今日的人操鱼雷相仿的“联环舟”，前半截装有火器、神烟、神砂等武器，而后半截则装有桨兵士。在作战时，“遇碱乘顺风或自上流，以首钉撞于敌舟之上前环自解”，使得钉入敌人船体上的 火器起爆后导致船体破裂并沉没。
清朝光绪十二年（1886年），爱国志士袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五 雷各法图说》一书，其中详细描述了独 雷、“阴阳 雷”、“梅花 雷”、“悬 雷”以及飞 雷等五种轰 船 水 爆 的技巧。独 雷能够单独使用，其力量最猛；阴阳 雷 和 梅 花 雷 是 双连 和 五连 的 水 爆，它们与现代战争中常见的 水 爆 群形状相似；悬雕是一种锚子，可以悬浮在海面以下不浮不沉，只待敌舰靠近即可自动爆炸铁甲船；飞 蛐 则是一个可以自由移动直至遇到目标再释放攻击的小型激光干扰装置，是我国历史上性能较优越的一款机械触发式 水 爆。
