在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾运用这种“水底雷”成功击沉了一艘日本战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，早于日俄战争中的水雷战约3个世纪。
其构造巧妙，用牛尿泡做成密封的雷壳，以保持浮力，内置黑火药和香草点燃作引爆装置。牛尿泡连接着俘虏制成的木板与雁翅下方，用羊肠通气以保证香草能正常燃烧，同时防止水流入侵。牛尿泡被装填食石块，并设计有一个向力的装置，以保持漂浮时的平稳。
在操作过程中，“量敌船泊处，浅深测好，将重石坠之”，夜晚顺流放下后，当黑暗中距离目标足够远，香草燃烧至一定时间，“炮从水底击起”，使得敌船破裂而沉没，可坐式地捕捉到敌人。这款武器利用了潮汐推动，当接近目标后，“香到火发，炮从水底市起”，出其不意地从下方轰击敌舰。
到了明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤所著《火攻答》一书中记载了将走线方法应用于水雷，即在上面安装绳索，当绳索被拉动时引发爆炸。此种“海底呜雷”被称为触线式漂雷，与今日的人操鱼雷相似。
再往后，在明朝天启元年（1621年），将两者改进为触线式漂雷——诲炮。在茅元仪编写的《武备志》中描述了一种类似现代鱼类潜艇设备的情景：“联环舟”长约四丈，其外观如同一艘船，但分开则成为两部分，其中前半截只占总长度三分之一，而后半截占二分之二；这两部分通过铁环连接。在战斗期间，“遇碱乘风或自上游，以首钉撞于敌舟之上前环自解，然后载兵士回去”。
此类型“联环舟”的作用是在撞击完对手船体之后释放自己，从而返回本队。当其中部铁钩与铁链连接并固定于前端、后端各一侧，则当撞击成功后可以轻松脱离并返回本队。而清末袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》的书籍详细介绍了独立单独使用的一般型、“阴阳双连”、“梅花五连”的多个不同形态以及悬挂和飞行形式等五种不同的攻击方式。“独立单用最猛烈，可以摧毁最坚固的大型钢甲舰”。
