明朝万历十八年，天文学家施永图在其著作《心略》中详细记录了中国最早的水雷——水底龙王炮。这是一种使用香草作为定时引信的原始漂雷。据史料记载，当时明朝海军在抗击日本侵袭的过程中，以此类水雷成功击沉了一艘大型战舰，这是人类历史上第一次有效应用水雷进行战斗，比日俄战争中的水雷战更为早近300年。
这款水底龙王炮采用牛尿泡做成密封的爆炸体，以保持浮动稳定性，并配备了黑火药和香草点燃系统。它能够通过控制香草燃烧时间来确保正确释放爆炸力。当接近目标船只时，“香到火发，炮从水底轰起”，出其不意地从下方攻击敌舰。
随着技术进步，明朝将“走线”方法，即绳索拉动引发爆炸的原理，从陆地上的地雷转移到了海洋上的水雷。在万历二十七年，由王鸣鹤所著《火攻答》一书记载，该技术被称为“海底呜雷”。这种触线式漂雷可以被挂在敌船上拉动，从而引发爆炸。
到了天启元年，明朝又推出了一个名为“诲炮”的新型触线式漂雷，它结合了之前两种设计的一些特点。此外，在同一时期，学者茅元仪还描述了一种与现代鱼雷相似的设备——联环舟。这种武器由前后两个部分组成，其中前部装有火器和其他武器，而后部装有桨和士兵。在战斗中，它会撞向敌舰并解开连接环，让后部回撤，同时导致前端设备破坏敌舰。
清代光绪十二年，爱国志士袁祖礼编写了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，其中详细介绍了包括独、阴阳、梅花、悬飞等多种不同类型的轰船五雷，每一种都具有一定的特点和用途，如独个使用最猛烈，可破坏坚固的大铁甲船；双连或五连则构成了更加强大的威胁；悬浮于半空的锚式悬浮弹具有极高隐蔽性；飞去遇船即撞即发的是一种性能优越的手摇式导航弹。而这些都是我国古代对现代战争意义深远的一系列创新尝试。
