在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间抗日援朝期间，明朝海军曾运用“水底雷”成功击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次实际应用水雷取得胜利，比后来的日俄战争中的水雷战早近3个世纪。
其构造巧妙，用牛尿泡制成密封的爆炸体，以黑火药为动力源，香草点燃作引发器。牛尿泡与木板相连，浮于波涛之下，不受潮湿影响，以保证香草能正常燃烧。在使用时，将此装置放置在敌舰泊处，当夜幕降临、顺流而下至适当深度后，当香草燃尽，其爆炸从水底袭击敌船，使之破碎沉没。
明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤著作《火攻答》中提及将地雷中的走线方法用于水雷，即通过绳索连接使得拉动绳索可触发引信。这种设计被称为“海底呜雷”，当敌船接触这些悬挂在表面的绳索时，便会激活引信并导致爆炸。
到了明朝天启元年（1621年），又对这两种设计进行了改进，创造出触线式漂浮武器——诲炮。而茅元仪所著《武备志》则记录了一种与现代鱼雷类似的“联环舟”，这是一艘分成前后两截的船只，其中前段装有火器和其他武器，而后段则搭载士兵。在战斗中，“联环舟”会以倒钉撞向敌舰，并解开自身，让其返回起点。当它钉入敌舰并释放自己时，内置的火器将导致对方船只破裂并沉没。
清朝光绪十二年（1886年），爱国志士袁祖礼编撰了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独射、阴阳双射、梅花五射、悬挂以及飞行五种类型的轰击武器。这其中，“独射”最为强大，可摧毁坚固的大型铁甲舰；而“阴阳双射”和“梅花五射”则是多个单独工作但协同行动的情形；“悬挂”的特点是锚系于海面不露，无需潜入或完全浮出，但仍然能够应对到来者；最后，“飞行”的设计便如同现代常见的一枚自我导航的小型子弹，一旦遇到目标即立即释放作用。此小型悬挂式机械触发性性能优越，是我国古代科技发展的一个里程碑。
