明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它的构造非常独特，以牛尿泡做成雷壳，保持着充分的密封性。内置黑火药，用香点燃作引倍。牛尿泡通过木板和雁翅下方连接，与俘虏制成的木板和雁翅管形成通气系统。当木板随波浪上下浮动，而不让水进入，就能保证香能够正常燃烧。在使用时，将重石坠入适当深度后，在黑夜放下，让香燃烧至火发，然后从水底爆炸，使得船底粉碎，敌人被迫沉船，可一举取胜。
这种引信设计依赖于对距离和流速精确测量，当接近敌船时，“香到火发，炮从水底市起”，出其不意地轰击敌舰。明朝晚期，还出现了一种触线式漂雷——诲炮，它结合了既有技术，并且更加先进。
此外，《武备志》中提到了一种名为“联环舟”的先进兵器，其结构类似现代鱼雷艇。这种舟只在两端装备武器，一端装有火炮、神烟、神砂等武器，而另一端则装有桨及士兵。当遇到碱或顺风，可以自行撞向敌舰并解开前部环扣，从而导致整个装置爆炸并使敌舰沉没。
最后，在清朝光绪十二年出版的一本书《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》中，对于各种类型的轰船五雷进行了详细介绍，如单个使用、“阴阳”双连、“梅花”五连以及悬挂型和飞行型等，每一种都具有其独特之处。“悬雷”是一种锚式潜艇，不仅不会浮在表面，也不会沉入海底，而是在半空中悬停，当敌舰靠近即可激发爆炸，“铁船沉矣”。
这些创新性的设计无疑为后世提供了宝贵经验，为现代海军作战提供了重要参考。在中国历史的地图上，这些早期试验标志着我们国家在海洋力量上的领导地位，以及我们对于科技创新的不断追求。
