明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡制成，以保持水密性，内装黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡被安置在俘虏木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气，使其随波浪上下而不受影响。牛尿泡面坠食石块，并且有一个向力的力度，以保持漂浮时的平稳。
在使用过程中，“量贼舟泊处，将重石坠之”，然后将其放入浅流处。在夜幕降临时顺流放下，当香燃烧至一定时间后，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌船沉没，可坐而擒也。这种武器通过利用水流作为推动力，不仅出其不意地轰击敌舰，而且能够根据到达敌人距离和流速来确定香燃烧时间。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》一书中记载了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即安装绳索横浮于水面，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信，从而爆炸并毁掉敌船，被称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年，又把两种类型的水雷改进为触线式漂雷——诲炮。茅元仪在《武备志》中描述了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，前半截装载着火器、神烟、神砂等武器，而后半截则装载兵士。当遇碱乘风或自上游推进撞击敌船，上面的铁钉破坏敌舰，然后回收自己的部分。此类装置充分体现了古代中国对远程攻击技术的探索与创新。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独立单个、“阴阳”、“梅花”、“悬挂”以及飞行型五种不同类型的轰炸潜艇，它们具有不同的设计理念和战斗效果，其中小型悬挂式是我国最早见到的性能较优越的人工触发潜艇。在当今世界，这些古老但富有创造性的设计仍然激励着我们继续追求更先进、更有效率的人工智能技术以增强我们的防御能力。
