在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾运用这种“水底雷”成功击沉了一艘日本战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，早于日俄战争中的水雷战约3个世纪。
其构造巧妙，用牛尿泡做成密封的雷壳，以保持浮力，内置黑火药和香草点燃作引爆装置。牛尿泡连接着俘虏制成的木板与雁翅下方，用羊肠通气以保证香草能正常燃烧，同时防止水流入侵。牛尿泡被装填食石块，并配有一个向力的装置，以保持漂浮时的平稳。
在操作过程中，“量敌船泊处，浅深测好，将重石坠之”，夜晚顺流放下后，当黑暗中距离目标足够远，香草燃烧至一定时间，“炮从水底击起”，使得敌船破裂而沉没，而己方则可以坐镇等待捕捉对手。这类武器利用了根据到达敌船距离和水流速度来确定香草燃烧时间，其推动力来自于自然之力，当接近目标时突然发动，从不意地攻击敌舰。
到了明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤所著《火攻答》记载了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装绳索。当敌船行驶拉动这些绳索，就会触发引信爆炸，将对方击毁。这种改进后的 水雷被称为“海底呜雷”。
随着时间发展，在明朝天启元年（1621年），又将用香作定时引信的漂浮式“海底龙王炮”以及采用“走线”方法的触线式“海底呜雷”进一步改进为触电式漂浮式潜艇——诲炮。茅元仪在《武备志》中描述了一种与现代鱼缸相似的联环舟，它分为前半截三之一和后半截三之二部分，以环形结构连接两端，一端装载火器、烟雾弹、毒液及其他战斗设备；另一端装有桨兵士进行航行。在战斗中，“遇碱乘顺风或自上游撞向敌船”，首先解开前面的铁钉钩，然后回撤至本营。而这次冲突导致了对手船体破裂沉没。
清朝光绪十二年的袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五 雷各法图说》，详细阐述了独一无二、“阴阳双连梅花五连悬飞五 雷”的功能。“独 雷”单独行动最具力量，可摧毁坚固的大型铁甲舰；而且还包括双连和五连组合形式如今常见于现代战争中的多枚同时释放的情景。此外还有悬挂在地下的锚型潜艇、“飞 雷”的移动特性，使得每一种都具有强大的威力，其中小型悬挂类型是我国历史上性能较优越的一种机械触发潜艇技术。
