在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾运用这种“水底雷”成功击沉了一艘日本战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，早于日俄战争中的水雷战约3个世纪。
其构造巧妙，用牛尿泡做成密封的雷壳，以保持浮力；内置黑火药和香草点燃作引爆装置；牛尿泡连接在木板与雁翅下方，用羊肠通气以防止水浸入，确保香草正常燃烧。牛尿泡面部坠有石块，以保持漂浮平稳。
操作方法是“量敌船泊处浅深，将重石坠之”，夜晚顺流放下，当香草燃烧至预设时间，“炮从水底击起”，使敌船底部粉碎，导致其沉没，可坐而擒敌。这项技术利用了流速来决定香草燃烧所需时间，使得这款武器能够出其不意地从海下轰击目标。
随后，在明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤著作《火攻答》中记录了将地雷走线技术应用于水雷，即安装绳索横浮于海面，当敌船触碰这些绳索时拉动引发爆炸。此种设备被称为“海底呜雷”。
到了天启元年（1621年），改进后的触线式漂雷诲炮结合两种先前的设计，其结构更加精细。在茅元仪《武备志》的记载中，一种类似现代鱼雷的联环舟也被描述，它分为前后两截，每一截都装有不同的兵器和士兵。当遇到碱或顺风，可以撞向敌舰并解开连接，从而造成破坏。
此外，在清朝光绪十二年的袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》中，对独、阴阳、梅花、悬及飞五种轰船方式进行详尽说明，其中独、阴阳及梅花皆为单双连形式，而悬则是一种潜艇形态，不仅不会露出于表面也不会沉入海底，只待敌舰接近即可自动发动铁甲船便能一举击毁。而飞则是一款可以随波逐流遇到目标即撞发自行消失的漂游式炸弹。其中小型悬式是我国最早见到的性能优越机械触发系统之一。
