在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾运用这种“水底雷”成功击沉了一艘日本战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，早于日俄战争中的水雷战约3个世纪。
其构造巧妙，用牛尿泡做成密封的雷壳，以保持浮力，内置黑火药和香草点燃作引爆装置。牛尿泡连接着俘虏制成的木板与雁翅下方，通过羊肠通气系统，以确保香草能正常燃烧。牛尿泡面部装有石块，使其保持平稳漂浮状态。
使用方法是将敌船泊靠岸后，将重石坠入海中，再放下这枚水雷。当夜幕降临顺流而下，当接近敌船时，“香到火发”，从水底突然轰炸敌舰，使之粉碎并沉没。
接着，《火攻答》一书记录了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装绳索，当敌船拉动这些绳索时会触发引信爆炸。在当时，这种被称为“海底呜雷”的设备不仅展示了中国古代对新技术采用能力，也预示着现代战争时代可能出现的一种潜艇攻击手段。
随后的改进，如明朝天启元年的触线式漂雷——诲炮，更进一步提高了这一技术水平。茅元仪在《武备志》中描述了一种类似今天鱼类导弹设计的大型武器——联环舟。这艘独特的双截舟可以自行分离，其中前半截装载有火器、毒药等，而后半截则配备桨和士兵。当遇到目标，便解开首端钉子撞向敌舰，然后回收自己，不留痕迹。此外，该武器还具有很强的破坏力，可以造成巨大的破坏效果。
最后，在清朝光绪十二年（1886年），爱国志士袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独立单个使用、阴阳双连、梅花五连悬挂以及飞行式漂浮等多种不同类型和功能的地面及潜艇轰炸设备，如独立单个使用最猛烈的地面大型铁甲船破坏者、“阴阳”、“梅花”组合形式地面或潜艇群爆炸手段，以及悬挂在地下的锚固性无形激活引爆者的悬挂式锚地铁甲船杀伤者；还有能够随波逐流以迅速接近目标并瞬间释放高威力的飞行式漂浮小型激活触发器。而其中最早且性能优越的是一种机械触发的小型悬挂式锚地铁甲船杀伤者，它们都是我国历史上最先见到的性能较优越的人工智能控制系统利用机械智能感应与自动化操作机制来实现更精确、高效率地完成任务的手段之一。
