晋悼公收服了郑国，中原各诸侯都向他进贡。他想休养几年，让自己稳固霸主地位。谁知卫国大臣们推翻了国君，另立新君，并派使者到晋国说明情况。晋悼公一时糊涂：臣下推翻君主，这理当受责，但若不出兵又显得无能。这怎么办呢？
原来卫献公是个昏君，他整天沉迷于饮酒作乐、打猎玩耍，把国家大事置之度外。卫国内有两个权势熙熙的大臣，一人为孙林父，一人为宁殖。他们见到卫献公的种种荒唐，就与他的叔伯兄弟公子剽暗通款曲，希望将来找个靠山。
有一日，卫献公约请孙林父和宁殖上宫共食。但两人到了宫门前，却被冷落，只好静候片刻直至日暮才有人引导进入后花园。而那两位大臣愤怒之下，便直接闯入后花园寻觅主公。在那里，他们发现主公正在射箭，那些射箭的教师正是他们所忌惮的公孙丁。
这两位大臣愤愤不平，就此决定废去这个昏君。不久之后，大臣们秘密布局，在家中安排家丁，同时命令庾差和尹佗准备接应，并命其儿子孙蒯探听卫献公的心思。当晚，孙蒯便对卫献公说：“我父亲病重，我必须去戚城疗养，请您给假。”而在这一切发生之前，那个歌里唱道：
那个人哪，
住在河上，
无勇无谋，
还想乱撞。
听到这些字句，孙蒯心情不安，不禁紧张起来。在这紧要关头，大夫庾差突然出现，要以医生的名义劝说衛侯出逃，而宁殖则计划围攻宮殿，最终衛侯只好带着二百多名士兵逃离城池，与师傅合力抵御追击军队。
庾差师徒二人虽然同行，但面对生死抉择，他们分别作出了不同的选择——庾差为了保护自己的主人而杀害师傅；尹佗则因无法忍受自己背叛老师的情分而单独追杀对方，最终身亡。此时的场景变得复杂且危险，每个人都陷入了痛苦与犹豫之间的挣扎。
最终，在众人的努力下，尽管形势一度混乱，但经过一系列激烈冲突及深思熟虑，最终实现了一定的秩序与安定。在这种背景下，对于那些曾经共同战斗过的人来说，无论是友谊还是敌意，都成为了不可或缺的一部分，而这些关系，也成为了历史上的一个重要篇章。
