，他在敦煌出土的《达摩和尚绝观论》、《释菩提达摩无心论》等著作中，传授了他的禅法。这些著作内容大致相同，都围绕着“二入四行”这一禅法展开，其中以“壁观”为中心，强调通过内心的修炼来达到见性成佛。
据净觉《楞伽师资记》的〈达摩传〉所述，达摩的言行被昙林记录并集成一卷名为《达摩论》，而達摩為坐禅众撰《释楞伽要义》一卷，也名為《達摩論》，这两篇文理圆融，当时流行甚广。现在一般作为达摩学说的有《少室六门集》上下二卷，即：〈心经颂〉、〈破相论〉（又名〈观心论〉）、〈二种入〉、〈安心法门〉、〈悟性论〉、 〈血脉论 〉六种。
这些著述中的“二入四行”是指理入和行入，理入是理论思考，而行入是实践，即理论与实践相结合的教义。在北凉所译《金刚三昧经》中，“二入”的名称出现，但这里讲的是“觉观”，而不是达磨传出的独特禅法。
后世佛教将教外别传，不立文字作为达磨禅法的标志，因其直至究明佛心为参禅目的，所以也称之为“佛心宗”。有人因其专以《楞伽经》授人以为参证，因而称它为“楞伽宗”。
关于達磨師承問題，由於資料不足，一些後人便有各種說法。例如，《楞伽师资记》推求那跋陀罗為初祖，菩提達磨為第二代，而後世則主張自達磨至慧能六代是一脈相承。而智炬 《宝林传》（801年）記載了印度傳統的一個線條，由迦葉傳至師子比丘為二十四世，再經婆舍斯多、不如蜜多、大般若多羅等人傳至達磨，此說成為南唐泉州静·筠二人所輯 《祖堂集》（952年），以及永明延寿 《宗镜录》（957年），道原 《景德传灯录》（1004年），契嵩 《传法正宗记》（1061年）等書所依用的正统说。
此外，还有一些关于達磨个人生活和修炼方法的故事，如「一苇渡江」、「面壁九年」、「断臂立雪」、「只履西归」，这些美丽动人的故事都表彰了后人对他的敬仰和怀念之情。
