从原始农业时期起，人类在狩猎过程中逐渐驯化了几种重要的畜禽，并经过长时间的改良和培育，使其成为今天畜牧业的主要饲养对象。这些野生祖先主要分布于西亚、中亚、印度和中国等地。在11000多年前，人们首次对狗进行驯化，而美洲则在14000～9000年间开始驯化狗；英国约克夏犬是在7500年前被驯化，丹麦则是在6800年前；而中国，则是6000年前。这一历史进程揭示了人类与动物之间关系的深厚。
家猪是由生活在山林草莽和沼泽地带的野猪驯化而来的，其中以中国最早，其次是西亚地区（距今6 000年）。到公元前2000年，养猪已传播到整个西亚及印度和东南亚各国。
羊包括山羊和绵羊两种。羊的驯化以西亚地区最早，在巴勒斯坦的杰里科地区，就已在公元前8500年开始驯养山羊。而北部的里海没岸地区，在公元前6000年也已开始驯养羊。到了公元前3000年的某个时期，羊已经遍及西亚地区，其中绵羊可能较晚才被发现并用于繁殖。
牛是由野生的乌鲁斯牛 驯化而成，大约在距今5 000～6 000年的美索不达米亚区域就开始了这项工作。而水牛则是在印度或美索不达米亞地區南部被称为“老虎”或“大象”的地方被征服并馴養出来用作运输工具。
马作为家畜，其时间要比其他动物稍晚一些。大约在公元前的3000年代中叶，在中亞草原區域就開始將馬馴養並使用於運輸工具。此後，它們通過土耳其進入了中東地區。在希臘文化興盛時期，即大約從公元前的2000年代開始，用於牲畜拉車；而埃及則有關於馴養馬匹歷史記錄，最早可以追溯到大約16000多年的过去。
除了上述動物之外，还有许多其他动物也曾经被人類馴養，比如骆駝、狐狸、兔子等，这些都是通过長時間的人類與動物互動後產生的結果，並且這些經過改良后的生物現在成為我們日常生活中的重要部分。
