裕固族的历史渊源可以追溯到古代回纥部落，后者名义上意味着“团结”与“联合”，自称为其民族名称。公元745年，回纥汗国建立，其版图涵盖了贝加尔湖以南、阴山以北、兴安岭以西及阿尔泰山以东的广阔草原地区。在这一百多年的时期里，草原上的各游牧部落逐渐围绕回纥部聚集，最终形成了一个统一的回纥民族。自此以后，“回纥”成为了一种指代蒙古草原上众多游牧部落的一个古老民族名称，而这些部落也接受唐朝册封，以属国之名屈从于唐。
然而，公元840年，由于自然灾害和外敌侵扰，汗国迅速瓦解。随后，一部分人迁徙至河西走廊甘州（今张掖）区域，被称作甘州回给，这也是裕固人的祖先。他们在895年占领甘州城并建立独立政权，但在1208年因西夏军队进攻而衰败，不久之后分散四处，其中一支退往柴达木盆地周边地区，并被称为撒里畏兀尔人，因其居住地所在地有黄色沙漠而又被史籍称为黄头回纥。
1226年，当撒里畏兀尔人遭受蒙古军队征服后，他们很快融入了其他民族中。在1368年元朝灭亡后的明朝时代，他们被划分为安定、阿端、曲充三卫。这段时间内，一些塔里木盆地叶尔羌汗国的人民向东扩张推行伊斯兰教，与信奉藏传佛教的撒里畏兀尔人共同迁移到祁连山麓，这个过程最终促成了今日裕固族群体的形成。此刻，他们通过长期生活与汉藏等民族互动，不断融合成一个新的大家庭，即今天我们所知的裕固族。
