裕固族的历史渊源可以追溯到古代的回纥部落。回纥这个名字来源于突厥语，意味着“团结”和“联合”，他们自称为这样一个民族。在公元745年，回纥建立了自己的汗国，其领土涵盖了从贝加尔湖南至阴山北、兴安岭西及阿尔泰山东的大片蒙古草原地区。在近百年的时间里，这个汗国成为草原上各游牧部落的核心，一步步将它们融合成一个统一的民族——回纥族。而这段时期内，回纥汗国与唐朝保持着册封关系，被视为唐朝的一个属国。
然而，在公元840年，由于天灾和外敌的侵扰，汗国最终瓦解。随后，一些分支向西迁徙，一些向南迁移，其中一部分人沿著弱水南下，最终定居在河西走廊的一带，被称作甘州回给，也就是日后的裕固人的祖先。895年，他们占领甘州城并建立了独立政权。但到了1208年，当甘州回纥政权在西夏的进攻下灭亡后，它们四散奔逃，其中一部分退往敦煌以南、柴达木盆地以北，以罗布泊、若羌为界，自称“撒里畏兀尔”，汉文史籍又将其称之为“黄头回纥”。
1226年，当撒里畏兀尔被蒙古军队征服后，他们便进入了新的历史篇章，而1368年的元朝灭亡也标志着明朝对撒里畏吾尔地区设置安定、阿端、曲充三卫。这段时间内，与其他民族共同生活，使得这些人们逐渐形成了一种新的共同体——即今天所说的裕固族。
15世纪初期，当叶尔羌汗国向东扩张推广伊斯兰教信仰时，有一些信奉藏传佛教的人群决定东迁，并且有许多蒙古部落也跟随他们前往祁连山麓地区。在那里，他们与当地汉藏等民族长久共处，最终演变成了今天我们所认识的裕固族。
