裕固族的历史渊源可以追溯到古代回纥部落，回纥意为“团结”、“联合”，是他们自称的名字。在公元745年，回纥建立了汗国，其领土涵盖了贝加尔湖以南、阴山以北、兴安岭以西和阿尔泰山以东的广阔蒙古草原。百余年的时间里，这些草原游牧部落逐渐聚集在回纥部下，形成了一统众多部落的大型民族——即后来的回纥族。从那时起，回纥不仅成为唐朝册封的属国，更是指代这些草原各个游牧部落的一个共同名号。
然而，在公元840年，由于天灾与外敌压力，汗国迅速崩溃。分散的人群向西、南迁徙，其中一支抵达河西走廊甘州（今张掖）地区，被称作甘州回给，即日后的裕固人祖先。这支流离失所的回纥人在895年占领甘州城，并建立了独立政权。但到了1208年，当该政权被西夏军队攻破后，一些残留人员退至敦煌以南、柴达木盆地以北，以罗布泊及若羌为界范围内自称“撒里畏兀尔”，汉文史籍又将其称为“黄头回纥”。
1226年，该区域再次遭受蒙古军队征服，而1368年的元朝灭亡之后，明朝设立安定、阿端、曲充三卫来管理此地。在15世纪初期，当叶尔羌汗国向东扩张并推行伊斯兰教时，那里的信仰藏传佛教的撒里畏兀尔人开始东迁，并与一些来自关外蒙古部落的人们一起，在祁连山麓定居久远，最终融入当地汉藏等民族中，与之共同生活，从而演变成今日我们所知的裕固族。
