裕固族的历史渊源可以追溯到古代回纥部落，回纥意为“团结”与“联合”，自称之名。公元745年，回纥汗国建立，其疆域覆盖贝加尔湖以南、阴山以北、兴安岭以西及阿尔泰山以东的广袤草原地区。在此期间，草原上的各游牧部落逐渐融入回纥部队伍中，形成了一个统一的民族群体。历经唐朝册封，与其保持着属国关系。
然而，在公元840年的天灾人祸和外敌侵扰下，汗国最终崩溃。其中一支分散迁徙至甘州（今张掖）附近，被称作甘州回给，这就是后来的裕固族祖先。这支人的政权在895年占领甘州城，并独立于外。但到了1208年，由于西夏的进攻，该政权再次分散。此时，一部分人退居敦煌南及柴达木盆地北，以罗布泊、若羌为界，为撒里畏兀尔或黄头回纥而号称。
1226年，此区域被蒙古军队征服。而随着1368年的元朝灭亡以及明朝对撒里畏吾尔地区设立安定等卫所，此地的人们开始有了新的生活环境。
15世纪初期，当叶尔羌汗国向东扩张并推行伊斯兰教时，那些信仰藏传佛教的撒里畏兀尔人便迁往祁连山麓，他们与当地汉藏民族共同生活，最终演化成为今天我们所知的裕固族。
