魏武卒，是吴起训练的精锐步兵。吴起率领魏武卒南征北战，创下了“大战七十二，全胜六十四，其余均解（不分胜负）”的奇功伟绩。
三十年来，吴起率领魏武卒攻下函谷关，大大小小历经六十四战，夺取了秦国黄河西岸的五百多里土地，将秦国压缩到了华山以西的狭长地带。
根据《吴子·励士》里的记载,周安王十三年(公元前389年)的阴晋之战，吴起以五万魏军，击败了十倍于已的秦军,创造了步卒五万人,车百乘，骑三千，而破秦五十万众的中国战争史上以少胜多的著名战役，,使魏武卒名动天下，魏武卒鼎盛时期达五到七万之多。魏武卒也是当时军队最为精锐和彪悍的代表。
吴起任河西守将进行军事改革，训练了令天下谈之色变的魏武卒。魏所处的中原地区开发较早，生产力先进，人口众多、土地肥沃、物产丰富，由于路网纵横、交通便利所以天下物产云集从而使商业繁荣、制作业发达。战国时，铁器已逐渐推广使用。当时天下的冶金中心均在韩魏。魏国由以兵器制作业发达而称雄于当世。魏军以逐步采用铁制兵器代替青铜兵器，史称魏军甲兵犀利。魏国选练武卒，均为重装步兵，披重铠、持戈配剑、背弓弩、跨矢囊。可以说是装备精良。铁制兵器的使用对魏武卒的诞生产生巨大影响，如果没有强大冶金工业及兵器制作业的支持，以如此装备武装到单兵是难以想象的。
魏武卒装备精良，皆以重装步兵为主，《荀子·议兵篇》说：“魏之武卒以度取之，衣三属之甲，操十二石之弩，负矢五十，置戈其上，冠胄带剑，赢三日之粮，日中而趋百里。中试则复其户，利其田宅。”
意思是说士兵披上三层重甲（就是重甲的别称）和铁盔，能开十二石之弩（一百二十市斤为一石），每人背五十只弩矢，拿着长戈或铁戟，腰带利剑，携带3天的作战粮草，半天能走一百多里。魏武卒的人员选拔及其严格，能成为魏武卒一员，所享受的福利待遇是很优越的。故而，魏武卒都是强悍的精兵，战斗力可以说是首屈一指，在当时的世界，与希腊重步兵与波斯不死军的部队不相上下。
编制
魏武卒的编制让各诸侯国几乎无法模仿，因为除了魏武卒之外，再也没有什么地方，再也没有别的诸侯国使用完全由步兵组建的兵团，不是没有条件，不是没有能人，主要是在以战车为王的时代，谁也没有这个胆量。
武卒的编制，五人为伍，设伍长一人，二伍为什，设什长一人，五什为屯，设屯长一人，二屯为百，设百将一人，五百人，设五百主一人，一千人，设二五百主一人。其中，“二五百主”也称“千人”，也就是以一千人为基本的作战单位，类似的一个团。需要打战的时候再灵活编制，设将军一人指挥。
这种编制，充分体现了魏武卒的指挥系统在作战中的灵活性，能达到如脑使臂，如臂使手，如手使指一样。即便是战败了，也是可以迅速的组建军阵——不管各军队士兵是否相识，在这种各级将官存在的情况下，都是可以迅速的组合起来。
吴起组建了武卒后，聘请了类似“八十万禁军教头”的专职教练，对这些军事基本素质较高的士兵进行了严格的军事技能训练，包括单兵技艺训练、阵法训练、编队训练以及联络记号训练等。在训练中，还特别注重发挥军事骨干的先锋模范带头作用，“一人学成，教成十人；十人学成，教成百人……万人学成，教成三军”，使全军的素质迅速得到提高。
此外，和一般军队不一样的是，魏武卒几乎从一组建，就是由实战中训练出来的军队。至于军队的人数魏武卒是精锐步兵，并且采用募兵制所以一当时魏国的人口是不可能像史书上说的那样有20万人。应该在5万左右。
治军
入选武卒的士兵，生活好，待遇高，国家不但免除其全家的徭赋租税，还奖田宅房产。当然，“吃了别人的口软，拿了别人的手短”，部队的纪律也是十分严格的，一切行动必须坚决听从指挥，否则严惩不贷。有一次，吴起领兵和秦人作战，两军尚未击鼓交锋，不待上级令下，有个士卒充分发挥“主动工作”的精神，勇猛地冲上前去杀了两个敌人回来，脸上刚泛起得意的笑容，就被吴起下令“立即斩了”。
吴起的理由是：“他虽然很勇敢，但不是按命令行事，触犯军纪，必须斩首。”吴起不仅讲求重罚，更注重重赏，他将军功分为“上功”、“次功”，根据不同的军功给予不同奖励。对立有大功的不仅升职提拔，对其家属和子女也予以重赏，一人立功，全家光荣的想法应该就是从这里传出来的。
待遇
虽然魏武卒的训练很艰苦和选拔标准非常挑剔，不过一旦成为武卒就能享受优厚待遇。首先要保证“武卒”分得百亩的土地，在获得土地之后“武卒”不仅要承担兵役的责任，更需要自行负担军事装备和服役期间后勤物资。“武卒”制设立之初，正是奴隶土地所有制向封建制度过渡时期，所以获得土地的“武卒”获得较高的经济地位，同时解除了与奴隶主的人身依附关系，“武卒”的社会地位也得到了极大的提升。
同时，国家对入选的武卒给予很高的物质待遇，免除武卒全户的徭役和田宅税。武卒凭军功获取更高的爵位，享受更好的待遇。通俗地讲，魏武卒是一支具有优秀身体条件、精良军事装备、过硬军事技能和巨大物质刺激的部队，从实体到精神，其强悍的程度均是当时其他军队所不能比拟的。
阵法
魏舒方阵的总体由五个互相掩护的大方阵组成，《左传》称为“五阵”，但其中最前边的一个方阵（前拒）是为了诱敌而设，所以它的本体实际只是四个方阵，按前、后、左、右配置，中间是空的。这大体就是当时战车部队的行军队形，可能在厄道里无法展开，就在原地改成步兵队形了。这种“五阵”可以在狭窄地形上直接由行军队形展开为作战队形，减少了冗长的布阵时间，自然是很优越的。
我国的第一个步兵战斗队形带有浓厚的车战色彩，正因为如此，才受到长于车战的翟（狄）人的嘲笑。《左传》总结此次战斗胜利的原因是“崇卒也”。所以，魏舒方阵的出现是春秋军事史上的大事，是我国车战向步战转变的划时代的标帜。
战绩
公元前409年，魏文侯任命吴起为主将，攻克秦国河西地区（今山西、陕西两省间黄河南段以西地区）的临晋（即王城，今陕西省大荔县东南）、元里（今陕西省澄城县东南）并筑城。次年，吴起再次率军攻打秦国，一直打到郑县（今陕西省华县），攻克洛阴（今陕西省大荔县西南）、郃阳（今陕西省合阳县东南）并筑城。而秦国只能退守至洛水，沿河修建防御工事，并筑重泉城（今陕西省蒲城县东南）加以防守。
在与秦军作战期间，吴起从不自视比普通士卒高人一等，夜晚就睡在不加平整的田埂上，用树叶遮盖身体来躲避霜露的侵袭。这样加上前412年被公子击占领的繁庞（今陕西省韩城市东南），魏国全部占有原本属于秦国的河西地区，并在此设立西河郡。经翟璜推荐，由吴起担任首任郡守。
吴起率领魏武卒攻下函谷关，大大小小历经六十四战，夺取了秦国黄河西岸的五百多里土地，将秦国压缩到了华山以西的狭长地带。
周安王十三年(公元前389年)的阴晋之战，吴起以五万魏军，击败了十倍于已的秦军,创造了步卒五万人,车百乘，骑三千，而破秦五十万众的中国战争史上以少胜多的著名战役。
公元前405年，吴起率魏武卒协韩赵在龙泽大败齐军，杀死齐军三万，次年，攻入齐长城，齐庭震恐。
公元前354-前350年，庞涓率魏武卒攻破赵都邯郸，虽为齐败于桂陵但却于次年败齐于襄陵，败秦于定阳。
公元前341年，马陵之战爆发，魏武卒遭齐军伏击，主将庞涓战死，魏国衰落，魏武卒元气大伤，威风不再。
公元前293年，秦将白起于伊阙大败魏韩联军，斩首24万，魏武卒损失殆尽，从此彻底退出历史舞台。
