在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用波浪来保持漂浮，而不会让水进入。使用时，将重石坠入海底，并放下这枚漂浮于水面的雷筒，当香料燃烧至特定时间后，爆炸会从水下击碎敌船。
此外，《火攻答》一书中的“走线”方法也被应用于水雷，使得当敌舰接触绳索时，可以拉动击发引信导致爆炸。随着技术的进步，这些早期的设计不断演变。在天启元年（1621年），明朝将两种不同的类型改进为触线式漂雷——诲炮。而《武备志》则记录了一种类似现代鱼雷的“联环舟”，它可以在战场上自行解开并撞向敌船。
到了清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独、阴阳、梅花、悬和飞等五种轰船用途的不同型号，每一种都有其独特之处，如独雷能破坏坚固的大铁甲船；而悬雷则是一种锚雷，它不仅不沉也不浮，而是悬挂在海面半空，一旦遇到敌舰就会自动爆炸。
这些古老但精妙绝伦的设计，不仅展现了古代中国军事技术之高超，也为后世研究武器发展提供了宝贵见解。
