明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首创使用香草作为定时引信的水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历援朝时期，明海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在日俄战争之前提前近三百年。这种水雷采用牛尿泡制成，以保持水密，内装黑火药、香草点燃作引子，并且配备牛尿泡固定于木板下面，用羊肠通气以保证香草正常燃烧。
在使用过程中，“量敌船泊处，入浅深之处，将重石坠之”，夜晚顺流放下，当香草燃至火发时，从水底突然爆炸，“船底粉碎，贼船沉没，可坐而擒”。这种武器的引信设计依赖于到达目标距离和水流速度来确定香草燃烧时间，它利用自然浮力，当接近目标时突然爆炸出其不意地攻击敌舰。
明末王鸣鹤的《火攻答》书中记载了一种将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在上面安装绳索，当敌船拉动这些绳索时会触发引信并导致爆炸。这一技术被称为“海底呜雷”。
到了天启元年，又将两种原有技术改进为触线式漂雷——诲炮。茅元仪在《武备志》中描述了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，分为两截，每截都装有不同武器，如火炮、神烟等。在战斗中，这艘独特的战舰可以自行撞击敌舰，然后解开连接后撤退。“联环舟”的设计极大提高了其破坏力的同时也增强了自身的生存能力。
清光绪十二年，袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，其中详细介绍了独单用、“阴阳双连用”、“梅花五连用”、“悬挂锚用”和飞行漂用的五种不同的轰船方式。“独单用”的力量最强，可以破坏任何坚固的大型铁甲船；而其他类型则是多个小型或大型的结合体，以增加攻击范围和效果。此外，“悬挂锚式”的性能尤其优越，是我国历史上最早见到的机械触发性能良好的潜艇导弹。
