明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡做成，以保持水密。内桨黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气。木板随波浪上下，保证香能正常燃烧。当使用时，“量贼舟泊处，将重石坠之，黑夜顺流放下”。香到火发，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌人沉船可坐而擒也。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》，记载将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装一根或几根绳索，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信导致爆炸，把敌船击毁。这种被称为“海底呜雷”的技术非常先进。
到了明朝天启元年，又把用香作定时引信的漂雷改进为触线式漂雷——诲炮。这与今日的人操鱼雷相仿。在茅元仪《武备志》中，还记载了一种与现代鱼类相似的“联环舟”，前半截装有火器、神烟、神砂等器械，而后半截则装有兵士和桨。此类型的武器能够钉入敌方船体，然后自解并返回己方基地。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》一书，对独 雷、“阴阳 雷”、“梅花 雷”、“悬 雷”、“飞 雷”等轰船五种不同的水雷进行了详细阐述。“独 雷”的威力巨大，“足以单独破坏最坚固的大型铁甲舰”。其他如双连和五连的 水 震，如今仍旧是现代战争中常见的情景。而悬浮在海面上的锚射 水 震，更是性能卓越的一项技术，它可以潜伏于海中，不露出任何迹象，只待敌舰靠近即自动爆炸，使得铁甲舰瞬间沉没。而飞行式 的 水 震则能够自主移动直至遇到目标才爆炸，使其成为当时最先进的手段之一。
