明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首创使用香草作为定时引信的水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历援朝时期，明海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次有效使用水雷，比日俄战争中的水雷战还早近3个世纪。这种早期的水雷采用牛尿泡做为浮力器，以保持其在水下的稳定性，同时以黑火药和香草点燃作引爆装置。
构造简洁但高效：牛尿泡与木板、雁翅相连接，用来防止外界物质进入；雁翅管和羊肠确保通气，并维持漂浮平衡。放置时需要测量敌船泊位浅深度，将重石坠入下方。在夜晚顺流放下，当香草燃烧至预设时间，火药爆炸，从而将敌船破坏并使其沉没。
后续发展中，明朝万历二十七年，王鸣鹤的《火攻答》一书提出了“走线法”，即通过绳索牵引引发爆炸。在这基础上，又出现了触线式漂雷——诲炮。这类设备更为先进，可以根据不同情况进行调整。
最终，在明朝天启元年，由茅元仪所著《武备志》中描述的一种名为“联环舟”的武器，其结构与现代鱼雷相似，但具有独特之处，即可以分解成两部分，每部分各自独立行动。而当其中一部分钉入敌船体并激发内部装有火器后，就能导致敌船破裂并迅速沉没。
此外清朝光绪十二年出版的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了多种类型的轰船五雷，如独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷以及飞 雷等，它们在战斗中的作用各异，其中小型悬挂式潜艇（悬 雷）尤显先进，为当时世界级别技术之一。
