于忠在弱冠之年时，便担任侍御中散之职。冯太后临朝执政，刑政颇为严峻，其左右侍臣，不少人由于对她稍有指责而被治罪。于忠为人朴直少言，所以始终没有犯什么过失。太和年间，授任武骑侍郎之职，因此赐名为于登。后转任太子翊军校尉。

太和二十三年(499年)，宣武帝元恪即位，升任于忠为长水校尉。不久改任左中郎将，领直寝。咸阳王元禧阴谋反叛之际，宣武帝在外，由于事发仓猝，不知如何才好。于忠向宣武帝进言说：“臣世代蒙受朝廷特殊的恩宠，忠心于王室。我父亲任领军，被委付留守京城之重任，早已有所防备，皇上您不用有什么担忧的。”宣武帝立即派于忠骑马驰赴京城观察动静，而其父于烈已分兵严加防备，果然如他所料。宣武帝回宫后，抚着于忠的背说：“你真是善知人意。”赐给他帛五百匹。又对他说：“先帝赐给你名为登，实在是一个美称，我赞赏你的忠诚，现在给你改名为忠。既表示忠贞坚强的诚心，也是要使得名实相副。”

景明二年(501年)，于忠的父亲于烈去世，于忠因父去世居丧而去职。没过多久，再度起用并官复原职。后改任司空长史。当时太傅、录尚书、北海王元详因是宣武帝的叔父权势很大，将作大匠王遇经常随元详心之所欲而给他营造各种东西。后来有一次因为公事，于忠当着元详的面对王遇说：“殿下是我们魏国的周公，辅佐王室，他所需要的各种材料用具，你自然应当向朝廷禀报，为什么要阿谀附势，损公而惠私。”王遇听后坐立不安，元详也感到惭愧自责。于忠后升任征虏将军，其余官职仍予保留。因平定元禧反叛有功，赐封魏郡开国公，食邑九百户。不久升任散骑常侍，兼任武卫将军。于忠每此由于其耿直的气质和正直的言辞，遭到元详所忿恨。元详当面斥责于忠说：“我担心你会死在我前面，而不担心我会死在你前面。”于忠说：“人生于世，生死自有定分，如果我应当死于你北海王之手，想要逃避也不能幸免;如果天命不是这样，你北海王也不能杀死我。”元详借于忠上表辞让之机，暗中劝宣武帝把于忠作为列卿，令其解除在皇帝左右的职务，听任他辞让爵位。于是宣武帝诏令停止于忠的封赐，优厚地让他进为太府卿。

正始二年(505年)秋天，宣武帝诏令于忠以本官任使持节，兼任侍中，并为西道大使，凡是刺史、镇将当中有贪赃之罪和明显暴虐行为的人，就写具罪状申报朝廷，太守、县令以下的官吏有违法的，可以立即进行处置。于忠和抚军将军、尚书李崇分别出使两路。于忠并州刺史高聪贪赃枉法的罪行二百余条，朝廷论罪处以极刑。于忠返回京都，授任平西将军、华州刺史。恰逢其继母去世，未能就任。服丧完毕后，授任安北将军、相州刺史。又任卫尉卿、河南大中正。宣武帝令于忠与吏部尚书元晖、度支尚书元匡、河南尹元苌等人推定代郡的地方姓氏宗族。高肇畏惧于忠的为人，想要秘密地把他逐出京师，就向宣武帝进言，说中山是一个要镇，加强保卫需要人才，凭于忠的才识和能力，最适合担当此任。于是于忠出任安北将军、定州刺史。宣武帝不久后悔，再次任命他为卫尉卿，兼任左卫将军、恒州大中正，秘密派遣中使传令给他。

延昌初年(512年)，授任于忠都官尚书之职，担任安南将军，兼任左卫、中正如故。又任散骑常侍。有一次趁于忠侍奉宣武帝饮宴，宣武帝赐给他剑杖，并举酒嘱咐于忠道：“你父子两代保持贞节，所以长期以来把宫中禁卫的重任都委托给你们。过去因为你行为尽忠，特赐名忠。现在凭你的才干可以抵御敌侮，就把我所用的剑杖相赐予你。就其名而求其义，我的期望很高。你在宫禁中出入周旋，可以常用它来防身。”于忠跪拜行礼表示感谢。宣武帝又授任他侍中、领军将军之职，于忠当面推辞说：“臣没有学识，不能同时接受文武重任。”宣武帝说：“当今有学识有才华的人为数不少，但秉性刚直这方面却不如你。你在下面勤劳辛苦，我在上面就无所忧虑。”

延昌四年(515年)，宣武帝驾崩，于忠连夜与侍中崔光派右卫将军侯刚到东宫迎奉太子元诩即位，是为孝明帝。于忠与门下省计议，因为孝明帝尚在幼年，不能亲自处理朝廷政务;太尉、高阳王元雍辈分高、名望重，应当入宫居于西柏堂，处理决断各种政务;任城王元澄是有德才的皇亲，可以任尚书令，总领朝中文武百官。于是把这样的安排进奏孝明帝，请求立即敕令授任。御史中尉王显想要施逞奸计，与中常侍、给事中孙伏连等人声色俱厉，拒不接受，将门下省的奏章搁置起来，并把朝中侍中、黄门叫来，命他们将授官簿录上官员的姓名送来，孙伏连等人暗中想要诈称太后之令，以高肇录尚书事，王显与高猛任侍中。于忠就在殿中逮捕并杀死王显。

于忠既官居门下省，总领宫中禁卫，把持朝政，权倾一时。当初，太和年间军国之事繁多，孝文帝因为财务用度不足，把文武百官的俸禄减去四分之一。于忠既然擅权，想要用小恩小惠笼络百官以巩固自己的地位，于是就全部归还所减去的俸禄，所有官员都进位一级。原有的制度规定：天下百姓每人每年缴纳绢布一匹之外，还要交绵麻八两。于忠全部予以免除。于忠告诉高阳王元雍，说是宣武帝在位时原来就准许宽容改变。元雍惧怕于忠的威势和权柄，就顺从他的意愿，授任于忠为车骑大将军。于忠自以为处于新旧交替之际，自己有安定社稷之功，就委婉地鼓动百官，令他们加给自己封赏。于是，太尉元雍、清河王元怿、广平王元怀难于违拗他的意愿，商议封赐于忠为常山郡开国公，食邑二千户。朝中百官都认为可以。于忠又为自己独自得到封赏感到为难，就婉言劝说朝廷，给同他一起在门下省任职的人都授予封邑。尚书左仆射郭祚、尚书裴植由于看到于忠权势日益扩大，就劝元雍让于忠离开京师。于忠听说此事，强逼有关部门向朝廷诬奏他们的罪状。郭祚有曾任太子师傅之恩，裴植有拥地归附北魏之功，于忠伪托孝明帝诏令把他们俩处死。对于于忠的行为，朝野之人都十分怨愤，莫不切齿痛恨，王公以下的官员，都害怕受牵连而被他追究。于忠又想杀害高阳王元雍，侍中崔光坚决制止，才没动手。于是免去元雍太尉之职，让他以高阳王的身份回到自己的王府。从此以后，朝廷诏命和生杀之权，都出自于忠之手。

后来，尊奉孝明帝生母胡氏(宣武灵皇后)为皇太后，居于崇训宫，于忠任仪同三司、尚书令，兼任崇训卫尉，侍中、领军等职仍照旧。胡太后临朝执政，解除于忠侍中、领军、崇训卫尉之职，只任仪同、尚书令，加任侍中。于忠任尚书令十多天，胡太后在崇训宫接见门下省的侍官，问他们说：“于忠在尚书省任长官，他的名声如何?”众人回答说：“他不胜任这个职位。”于是就让于忠出任使持节、都督冀定瀛三州诸军事、征北大将军、冀州刺史。太傅、清河王元怿等人上表奏说：“臣等私下认为先帝仙逝之初，皇上登基之始，四海安定，宇内清平。至于奉迎皇帝，侍卫宫禁，这是臣子通常的节操，为官一般的原则，不容以此当作功勋，随便赏赐封邑。臣等先前之所以建议广为封授王侯，正因为畏惧威权，暂且免除暴戾之故。这次朝廷谋议大事之时，以十三日夜晚入宫为无功，仅仅是抗拒伪造的太后诏令，压抑和罢黜奸邪之人，才可以褒奖叙功。因为前侍中于忠总摄文武百官，侍中崔光久居要职，赞同他的意见，所以只赏赐这两个人。现在尚书臣昭等人多次上诉，尊奉敕命重议此事。王显暗中交结奸徒，图谋不轨;高肇在外勾结凶逆，企图制造祸端。逆乱之罪，理应诛戮。于忠等人惩治他们的罪行，仅仅诛杀他们本身，没有诛戮其妻儿，定将再出罪人，不能穷治除根。按照法律来衡量，这个过失不能算轻。以至于皇上继位时，将圣后置于别宫，隔异，亲情隔绝，都是于忠等人的过失。过失多于功勋，功小而罪重，而且于忠专权之后，擅害重臣，废黜宰辅，令朝野惊心，远近怪愕。功劳与过失相抵，完全不应赏赐。请求圣上将其封赐全部追夺。”胡太后于是听从这一意见。熙平元年(516年)春天，御史中尉元匡上表奏报，于忠擅权，滥杀大臣等过失，凡是于忠越级晋升的职位，请求一并予以追夺。胡太后下令说：“你们照直所纠劾的事实，的确符合朝廷法典。但于忠之事已经宽宥，又受到特别的恕免，不宜穷追其罪责。其余事项准其所奏。”又下诏说：“于忠由于往年朝廷大讳之际，受到朝廷封赐，但酬报他的军功超过常理，有司已经予以追夺。怎么能因为有一些过错，就舍弃他其余的功勋呢。而且于忠长期担任宫禁要职，忠诚和节操十分显明，应当在全国对他褒扬嘉奖，以安众望。可封于忠为灵寿县开国公，食邑五百户。” 胡太后下令说：“于忠的表奏属实。其忠诚与功勋既应当记录，又无子息实可怜惜。临危之时所祈请的事，不可使他失望。可特准许其所请，以表彰他的殊勋。”同年，于忠去世，终年五十七岁。朝廷赐给东园制作的棺木一副、朝服一套、衣一件、钱二十万、布七百匹、蜡三百斤，追赠他为侍中、司空公。有司启奏说：“太常少卿元端奏议，于忠刚直猛暴，专断愚鲁而好杀，按立谥之法，刚强理直曰‘武’，恃威肆行曰‘丑’，应当定其谥号为武丑公。太常卿元修义的意见，则认为于忠尽心奉上，翦除凶逆，依照立谥之法，除伪宁真曰‘武’，夙夜恭事曰‘敬’，应谥为武敬公。二卿的意见不同。”此事上奏之后，胡太后下令依照元修义的意见，定谥号为武敬公。