自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年如一日地跟随老师学习，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还获得了黄先生无数绝技的传承。在朱永康看来，当初男旦角色是原本为男演员设计的，他最初不理解为什么会有女老生和女花脸，而戏校又不会招募男旦。但他选择学做男旦，是因为他的声音与这个行当相契合。他坚信：“专业应该互相支持”，并认为只有男旦才能真正展现出黄派戏中的独特魅力，因为他们的声音宽广而亮丽。
朱永康还深入研究京剧音乐理论，并致力于将自己的知识转化为文字。他撰写了《黄桂秋舞台艺术》等著作，并且在1989年完成了关于《黄桂秋老师和他的黄派艺术》的文章，以及1996年与毕谷云合作完成的《徐碧云老师的舞台生涯》。这两篇文章详细介绍了京剧旦角 黄派和徐派如何形成、发展以及对后世影响，这些作品发表在《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
除了正式工作之外，朱永康也热衷于票友活动，他常常演出如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等经典剧目。在晚年的某个时刻，他仍然能够流利地演绎大段二黃腔中的《祭江》，保持着那独有的风格。而对于喝酒这一习惯，也是从师傅那里学来的，无论是在场前还是表演期间，都需要一点点酒香去增添气质。
此外，朱永康还投身于音乐谱曲方面的研究，在晚年完成了一系列作品，如《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲。此举不仅丰富了自己的人生经历，也为后人提供了一份宝贵的心得。在一次到美国讲学授课的时候，与他人合作票演麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，以其卓越表现赢得了赞誉。
