自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台。朱永康深受黄桂秋先生的唱腔所吸引，1956年正式拜师于他，并跟随老师22年，精通了黄派艺术的精髓。在这漫长的学习过程中，朱永康不仅学到了黄先生的一切绝活，更获得了黄派艺术的真传。
在谈及自己选择学旦角时，朱永康表示：“其实一开始，旦角的戏就是为男演员写的，我不理解为什么有女老生、女花脸，但戏校却不招男旦呢？我学男旦，是因为我的音色和这个行当接近，我认为在这个问题上，专业应该和票友互相支持。”同时，他也坚信：“只有男旦才能唱好黄派戏，因为男旦的嗓子宽、亮。”
除了作为学生外，朱先生还是一位热衷于音乐创作的人。他常常在家中拉胡琴吊嗓子，同时抓紧时间写书，如著名作品《黄桂秋舞台艺术》等。此外，他还与毕谷云合作撰写过《徐碧云老师的舞台生涯》，详细介绍了京剧旦角黄派、徐派艺术的形成与发展，以及其对后世影响。这两篇文章分别刊载于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时间里，朱先生经常参与票演 黄派经典如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等剧目。即使晚年，他仍能以出色的技艺票演大段二黄腔，如《祭江》，保持着那特有的风格。而关于喝酒这一习惯，与他的师傅一样，在表演前必需进行，以此来调动自己的声音，为观众带来更佳的情感体验。
除了对表演技巧上的投入外，朱永康也致力于研究京剧音乐理论。他完成了《春秋配》、《别宫祭江》的谱曲，并且将这些知识分享给世界。在1993年的某个时刻，他踏上了前往美国讲学授徒之旅，以此推广中国古典戏曲尤其是黄派艺术。在美期间，他还与人合作票演了一场麒派名剧《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，这次表现赢得了海外观众的一致好评。
