自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年如一日地跟随老师学习，不仅掌握了黄派的精髓，还得到了一切绝技的传承。朱永康认为：“最初，我不明白为什么旦角戏会给男演员写，而女老生、女花脸却需要女性扮演？我选择学男旦，是因为我的声音与这一行当天然契合，我相信在这个问题上，专业和票友应该互相支持。”同时，他坚信：“只有男旦才能真正表达黄派戏中的魅力，因为他们的声音宽广而亮丽。”
朱先生平时常拉胡琴练嗓，同时抓紧时间著书立说，如《黄桂秋舞台艺术》等作品。此外，他还与毕谷云合作完成了《徐碧云老师的舞台生涯》，详细介绍了京剧旦角黄派和徐派艺术的兴起、发展及影响，这两篇文章分别收录于《京剧谈往录》的“三编；四编”中。
业余时光里，朱先生经常参与票友团体演出，以 黄派名作如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》等闻名遐迩。在晚年，即使仍能轻松票演大段二黄腔的《祭江》，依旧保持着那独有的风格——嗲嗲甜甜娇娇脆脆。
据说，在表演之前，黄桂秋先生喜欢喝酒，使其声音更加醇厚。朱永康效仿老师，每次出场前也必定喝下几口，以此来增强自己的表现力。
此外，朱先生深入研究音乐理论，并在晚年完成了《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。他还曾远赴美国讲学授徒，将黄派艺术带到了海外。在美期间，与人合作成功上演了一场麒派名作《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英，该角色获得了观众的一致好评。
