自小对京剧情有独钟，10岁便登上舞台，尤为青睐黄桂秋先生的唱腔艺术。1956年正式拜师黄桂秋，22年如一日地跟随老师学习，不仅掌握了黄派艺术的精髓，还获得了黄先生无数绝技的传承。在朱永康看来，从一开始，他就不理解为什么在戏校中没有招收男旦，而是专门为女演员写戏。他认为自己学男旦，是因为他的音色与这个行当非常契合，并且他坚信只有男旦才能真正发扬黄派戏曲，因为他们的声音宽广、亮丽。
朱先生平时会在家中拉胡琴吊嗓，同时利用宝贵时间撰写书籍，如《黄桂秋舞台艺术》等著作。1989年3月，他完成了一篇关于《黄桂秋老师和他的黄派艺术》的文章；1996年8月，与毕谷云合作，又出版了《徐碧云老师的舞台生涯》这本书。这两部作品详细介绍了京剧旦角中的黄派和徐派艺术如何形成、发展以及其对京剧界的影响，都被收入到了《京剧谈往录》的“三编；四编”部分。
业余时间里，朱永康常常票演一些现代经典曲目的京剧，如《玉堂春》、《王宝钏》、《春秋配》、《别宫祭江》、《蝴蝶媒》、《双官诰》，特别是晚年的他依然能以高超的手法票演大段二 黄腔中的《祭江》，保持着那独有的风格。而在出场前喝酒，这也是从老师那里学来的习惯。
除了热衷于表演之外，朱永康还深入研究音乐理论，最终完成了对两部名作——《春秋配》和《别宫祭江》的谱曲工作。在1993年的某个时候，他跨越重洋到达美国，为期不短的一次讲学授徒活动，也成为了他传播黃派藝術的一个重要节点。在美期间，与人合作票演麒派名劇《斩经堂》，饰演吴汉之妻王兰英的大角色，以优异表现赢得观众赞誉。
