魏文侯听说翟璜心中有个能人可镇守西河，便问他是谁。翟璜答：“他本卫国之士，曾为鲁国大将，今在吾处。”魏文侯摇头道：“你所言非吴起乎？”翟璜应声而对：“正是也。”魏文侯皱眉称：“此人我视若尘埃。闻其欲入鲁国，将妻自刎。如此狠心者，何以成大事？”翟璜坚持其忠诚，“此乃人嫉恶而言，不足信。此我所需之人，我即推荐之。”魏文侯命翟璜请来。
吴起喜剑爱名，不求利禄。他愿出名欲官，将家产尽输于外。一日，他母亲责骂不已，他咬破手指誓曰：“不得功名誓不归！”遂离卫国至鲁。
到鲁，吴起师从曾参学问颇深。不久遇齐大夫田居交谈甚契，因得田居女婿，即成为齐室贵子。在齐五六年后，其老师曾参谓曰：“既已在此多年，无由回见母亲，你发誓决不回矣？”吴起叹息答言： “既向母亲许下愿，如不能立功誓绝不还。”
曾参愤怒开除其门生，并嘱咐余学生勿与往来。失去学问的机会后，吴起转专攻武艺三年，加强兵法术数，为鲁穆公荐用，但未授将军职位。
当时（周威烈王十四年），齐相田和图谋篡逆，又恐邻敌介入。他采取两策：对三晋强悍国家，以交好待；对弱小如鲁，用武力压迫。田和率兵伐鲁，说“旧怨未报”，便发兵打算报复公元前412年的旧仇。这次战役中，一座城被齐军占领了。当时的公仪休劝主公派遣吴起抵御，而主公却不同意给予权力。
张邱奉命探知情况，对楚霸王提议说过境就地求和，与赵、韩、燕等各路势力一同商讨共同防御秦国。但最终因为误会导致失败，使得天下诸侯皆称赞他的勇猛无比与智慧超群，让他成为历史上著名的人物之一，最终定居于魏并担任西河太守，在那儿修筑城墙训练士兵，并且成功地击败了秦军，使得整个地区安宁下来，并且使他的名字被载入史册。在历史上，被誉为“孙武再世”或“古代十杰”。
