他出生于隋文帝的年间，幽州人氏，其父亲卢赤松担任河东令。炀帝末年，李渊在太原起兵反隋。卢赤松先前就认识李渊，李渊兵到后立刻投降，成为李渊的僚属。李渊建立唐朝后称唐高祖，封卢赤松为范阳郡公。卢承庆相貌英俊，仪态大方，他博学有才。他年幼时，他继承了范阳郡公的爵位。
唐太宗继位初期，他任秦州参军，一次入朝奏报河西军情，说得很清楚，太宗称奇，他被升迁至户部侍郎。一次，当太宗问及历代户口之事时，他对以夏朝、商朝乃至北周、隋朝的人口增减，太宗再次表示赞赏，不久让他兼任检校兵部侍郎。他不接受，因为选官是尚书的职责，而他不能越权，但太宗没有答应说：“朕相信你，你为什么不相信你自己呢？”后来他又历任雍州别驾、尚书左丞。
649年唐太宗驾崩，他被贬为益州大都督府长史；褚遂良诬告，又被贬为简州司马。一年后转任洪州长史。大将苏定方击破西突厥时，被派去把西突厥的土地分给两位忠于唐朝的西突厥王子。他还参与调查前宰相国舅长孙无忌，并最终导致其灭亡。在660年，因对度支事务处理不当被免官，再度升迁刑部尚书，不久即告老请求退休，最终在670年逝世赠号定。临终前，对儿子们说：“死生至理，也如日夜更换。”
