薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，刚好郎将刘君昂被贼军所包围，薛仁贵飞速赶去救他，斩了贼军首领，把他首级系在马鞍上，贼军都畏服了，由此出名。唐王朝军队进攻安地城，大战后高丽莫离支派将领高延寿等率领二十万士兵抵抗，在倚山扎营。太宗命各将分别攻击他。薛仁贵自恃勇猛，就穿了白色衣服以显得突出，用戟、腰挂两张弓，大呼飞驰而出，其所向披靡；其他官兵借势追击，使敌人奔散溃败。
天子望见，便派使者立即赶去询问：“先锋中穿白衣服的人是谁？”回答说：“薛仁贵。”天子召见，不禁感叹诧异，对他大加奖励，并授官游击将军、云泉府果毅都尉，让他长值班北门。
回军后，被提升为右领军中郎将。高宗到万年宫，因山洪暴发，他夜间用力呼喊，以叫醒宫内的人，因此被皇帝赞扬并赐予御马。此外，他还参与讨伐突厥沙钵罗可汗贺鲁，并提出让剩余的家属返回，而不是全部杀死或俘虏，从而展示了他的宽容和智慧。
随后，他又作为程名振副职，用武力经营辽东。在多次战斗中，他表现出了极高的战斗能力，最终被授予左武卫将军、河东县男之职位。此外，他还参与对付铁勒部落和契丹人的战争，其中最著名的是在黑山大败契丹，将他们的王阿卜固献送至洛阳。
由于他的英勇事迹和卓越领导能力，加之他的建议帮助唐朝获得了一些重要胜利，所以他深受皇帝信任，被封为平阳郡公，并且担任检校安东都护。在平壤镇守期间，他不仅保障地方秩序，还推崇那些讲义气有气节的人物，这进一步增加了民众对他的尊敬与支持。
尽管如此，在吐蕃入侵时期，因为郭待封违背指挥调度导致失败，以及自己曾经放纵敌人不出去的事实，被降职并免除死罪，但最后还是因为其过去的功绩再次得到提拔。这一次，又因为反叛者再次反抗，被起用为难林道总管，但最终因病逝世享年七十岁，与其前半生相比，是一个相对宁静但也充满荣耀的一生。而在临终前夕，即永淳二年，也就是咸亨元年的某一年（具体日期未详），他的遗体被护送回故乡进行埋葬，并获得最高荣誉赠给以左骁卫大将軍及幽州都督之职位。这一生中的成就与忠诚，使得“文圣”之一“史记”的作者司马迁评价称：薛仁贵是一位真正的大英雄，无疑是在中国历史上的一个传奇人物。
