薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，他救了被贼军包围的郎将刘君昂，将贼军首领斩首并系在马鞍上，使贼军畏服。这次英勇行为使他出名。唐王朝攻打安地城时，他以勇猛著称，在白衣中冲锋陷阵，大败敌军，被问及身份后被召见，并因其英勇而受到重赏。
高宗一日在万年宫，因山洪暴发需紧急逃离，但宿卫战士都已经逃散。在危急关头，薛仁贵不畏死情，不顾个人安危，用声音叫醒宫内的人，最终成功唤醒天子，从水灾中救了皇帝一命。
苏定方讨伐突厥沙钵罗可汗贺鲁时，薛仁贵提出了建议，让百姓知道贺鲁残暴和唐王朝至高仁德。他的建议得到了采纳，并且奏效。
随后，他历经多场战斗，如在横山大战、石城之役等，都以身先士卒，以箭射敌人取得胜利。在黑山大败契丹后，又与辛文陵一起击败铁勒部落，被授予左武卫将军和河东县男爵位。
当郑仁泰作为铁勒道行军总管前往讨伐时，由于恐惧，他们投降，但郑仁泰却没有接受，而是掳掠他们家属并奖励给官兵，使他们再次投降。此事传开后，有歌谣唱道：“将军三箭定天山，壮士长歌入汉关。”
然而，也因为此事，他遭受了诽谤，被指控受贿赂赠金物资给部下，最终被免职。但由于他的功绩，一度得到原谅。最终，他还是因为一次失利而被免职成为平民。不过，即便如此，他仍旧受到皇帝的尊敬，因为他曾经拯救过皇帝一命，以及他对吐蕃战争中的重要作用。
直到高丽反叛的时候，他再次被起用担任难林道总管。在一次大赦之后才回到正常生活状态。他虽然最后也走上了政治上的道路，但他的名字永远留在历史上，是一个真正的英雄。
