薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，他救了被贼军包围的郎将刘君昂，将贼军首领斩首，把首级系在马鞍上，贼军都畏服了，由此出名。
唐王朝进攻安地城，高丽莫离支派将领高延寿等率领二十万士兵抵抗。太宗命各将分别攻击他。薛仁贵自恃勇猛，就穿白色衣服以显得突出，提了戟，腰挂两张弓，大呼飞驰而出所向披靡；军队借势追击，贼军奔散溃败。当时子望见，就派使者立即赶去询问：“先锋中穿白衣服的人是谁？”回答说：“薛仁贵。”天子召见，对他的事迹感到诧异和感叹，不仅赐给他黄金绢帛、奴婢马匹，还授官游击将军、云泉府果毅都尉，让他长值北门班卒回家后，被升为右领军中郎将。
后来，他参与讨伐突厥沙钵罗可汗贺鲁，并提出建议遣还被俘的人民家属，使百姓了解贺鲁暴虐和陛下的至高仁德。在高宗到万年宫时，又因山洪暴发，而水迅速冲到玄武门，他冒险登门大声呼喊，从而叫醒宫内人众，使天子免于一死。
随后，他又与程名振一起用武力经营辽东，在貴端城打败高丽军斩首三千级次年，与梁建方、契绊何力与高丽大将温沙多门遭遇，在横山大战中单身骑马驰入阵中射箭所向披靡。在石城又发生战斗敌人善射杀官十多人，他怒气填膺单骑突入阵中击退敌人活捉射手。不久，与辛文陵一起在黑山大败契丹，并俘获他们的王阿卜固献送洛阳，被拜左武卫将軍封河東縣男。
接着，他作为郑仁泰副职担任铁勒道行总管，将要出发前夕，在内殿设宴，有歌谣唱道“將軍三箭定天山壯士長歌入漢關”，九姓铁勒部落共十多万人，他们派几十个骁勇骑兵来挑战，但薛仁貴连发三矢连杀三人，因此铁勒震动害怕，都来投降，但他怕有后患，把他们坑杀转而讨伐剩余部众擒获伪叶护兄弟归来。而其余部落则因为惧怕投降，也未能逃脱他的掌控，最终九姓衰落。这段经历也成为了人们传颂的一段佳话，“將軍三箭定天山壯士長歌入漢關”。
然而，这位英雄并非完美无缺，一些时候因私心或个人失误导致失利，如乌海之战。但皇帝对他的功劳仍旧念念不忘，最终再次起用他为难林道总管，再度参与边疆战争，为国家平稳渡过了一段艰难时期。最终 薛仁貴永淳二年逝世享年七十岁，被赠官左骁卫大將軍幽州都督，其遗体由官府车护回家乡。
