薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，他救了被贼军包围的郎将刘君昂，并斩敌首级，被迫服从。唐王朝进攻安地城时，他以勇猛闻名，在战斗中所向披靡，被召见后获得奖赏和官职。
在高宗万年宫的一次洪水中，他救了天子的命，是后来才发现他身边还有忠臣之一。在讨伐突厥沙钵罗可汗贺鲁时，他提出了让百姓知道贺鲁暴虐与陛下的至高仁德的主意。
显庆二年，薛仁贵作为程名振副职用武力经营辽东，在贵端城打败高丽军并斩首三千级。次年，与梁建方、契绊何力与高丽大将温沙多门遭遇，在横山大战中单骑击敌，不久又在石城战役中活捉一个射箭之人。不久，与辛文陵一起在黑山大败契丹，将俘获者献送到东都洛阳，被拜左武卫将军、封河东县男。
之后他再次出征铁勒道行军总管，一路上连续取得胜利，最终讨伐剩余部众，并且擒获伪叶护兄弟三人归来，其英雄事迹传唱于民间：“将军三箭定天山，壮士长歌入汉关。”
咸亨元年，当吐蕃入侵时，他被任命为逻娑道行军大总管，用兵策略制胜，但郭待封违背指挥调度，使得战争一度失利。最终吐谷浑亡于吐蕃，而薛仁贵因故免除死罪，但被降职成为平民。
不久，有反叛事件发生，又被起用为难林道总管，但随后又因事被贬到象州。在一次赦令下回归后，再次因为过去乌海城下放纵敌人而受到怀疑。此后的生涯包括瓜州刺史、右领军卫将军等职位，以及云州对抗突厥族元珍的大捷，最终享年七十岁。在其最后一生里，还曾得到过许多荣誉和尊敬。但他的故事最终也走向了结束，只留下了一段传奇历史。
